No figura com a Castell fins el 1023, quan la comtessa Ermessenda empenyorà al seu fill, Berenguer Ramon I, comte de Barcelona, diversos castells, entre els quals hi figurava aquest. Els Duocastella, que es documenten a partir del 1109, foren vassalls comtals, mentre que els castlans eren els de la família Joanet i després els de Sant Agustí per casament. La família Freixenet substituí la Duocastella en el domini del castell i després passà als Manlleu, que el 1224 deixaren tots els drets del Castell a l’orde de l’Hospital, que uniren aquest castell a la nova comanda de Vic.
Els hospitalers tingueren molts problemes per exercir el domini del castell i el 1252 el vengueren al rei. El 1336 quedà definitivament en mans de Sant Agustí, que ja n’eren castlans. Al cap de dos anys el va comprar Pere de Sala, hereu del mas Sala de Sora, i el 1358 Guillem de Sala comprà al rei Pere el Cerimoniós el mer i mixt imperi i tota la jurisdicció civil i criminal del terme.
Més tard va passar a la família Gurb-Sarriera per matrimoni, un descendent de la qual el 1628 va vendre el castell i terme de Sora a la família Descatllar, i el 1711 passà als comtes de Santa Coloma, que en foren senyors fins a la desaparició dels senyorius jurisdiccionals.
Actualment queda alguna resta de fonaments i murs de poques filades.
